以軸向柱塞式液壓馬達為例說明液壓馬達如何將液壓能轉換成轉動形式的機械能輸出的。軸向柱塞式液壓馬達的工作原理。斜盤1和配油盤4固定不動，柱塞3可在缸體2的孔內移動。斜盤中心線和缸體中心線相交一個傾角δ。高壓油經配油盤的窗口進入缸體的柱塞孔時，高壓腔的柱塞被頂出，壓在斜盤上。斜盤對柱塞的反作用力F分解為軸向分力Fx和垂直分力Fy。Fx與作用在柱塞上的液壓力平衡，Fy則產生使缸體發生旋轉的轉矩，帶動軸5轉動。液壓馬達產生的轉矩應為所有處于高壓腔的柱塞產生的轉矩之和，R—柱塞在缸體上的分布圓半徑；θ—第i個柱塞和缸體垂直中心線的夾角。 可見，隨著角θ的變化，每個柱塞產生的轉矩是變化的，液壓馬達對外輸出的總的轉矩也是脈動的。 從工作原理上講，相同形式的液壓泵和液壓馬達是可以相互代換的。但是，一般情況下未經改進的液壓泵不宜用作液壓馬達。這是因為考慮到壓力平衡、間隙密封的自動補償等因素，液壓泵吸、排油腔的結構多是不對稱的，只能單方向旋轉。但作為液壓馬達，通常要求正、反向旋轉，要求結構對稱。
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